ROS、Simulink、Carsim的互联与规划、控制算法的验证

a、选择topic的来源

b、 编辑topic的名称，输入/control，与ROS的talker节点里的topic对应

c、选择msg的类型，与talker节点里的topic的msg对应

添加总线选择器模块bus selector，以subscribe的msg引脚作为它的输入，并双击进行参数设置

使用select按钮进行bus selector输出引脚的定义

从Simulink library browser中的ROS工具箱添加空白消息模块blank message，该模块用于创建ROS消息，并双击进行参数设置

Message类型与ROS中的listener节点中的消息类型一致

从Simulink library browser中添加bus assignment模块，并双击打开如下窗口，使用select按钮进行输出通道设置

从Simulink library browser中的ROS工具箱添加publish模块，并双击进行参数设置

Topic为/simulink_pose，与ROS中的listener节点的话题名字对应 Message的类型与listener节点的消息类型对应

选择Simulink菜单栏中的tools项,如下图所示进入到Configure Network Address项

上述操作将弹出以下窗口

红色圈为PC1的IP地址

a、首先启动PC1上的ROS收发节点

b、PC2：在MATLAB的命令窗口输入以下指令，启动Simulink中的节点

其中192.168.0.101为PC1的IP地址，192.168.0.100为PC2的IP地址